Navegació per estima (robòtica)

La navegació per estima (en anglés, Dead reckoning) és un procediment matemàtic que utilisa senzilles fòrmules trigonométricas para inferir l'ubicació actual d'un navío fent càlculs basats en el rumbo i la velocitat de navegació a lo llarc d'un periodo, sense usar el cel i els astres com a referència.

L'àmplia majoria de sistemes de robots mòvils terrestres que s'usen hui en dia, utilisen la tècnica dead reckoning com a columna vertebral de la seua estratègia de navegació, i de la mateixa manera que els seus homòlecs nàutics, necessiten eliminar els errors acumulats en continus ajusts en varis sistemes d'ajuda a la navegació.

L'implementació més simple possible de la tècnica dead reckoning és habitualment cridada odometría, terme que implica que el desplaçament d'un vehícul a lo llarc de la trayectòria es deriva directament d'algun odómetro o cuentarrevoluciones a bordo del vehícul. Una tècnica comuna per a implementar la odometría consistix en utilisar encoders òptics directament acoplats als motors o als eixos de les rodes.

Existixen multitut de sensors per a quantificar el desplaçament angular i la velocitat, com per eixemple:

• Potenciómetros.
• Sincros.
• Resolvers.
• Encoders òptics.
• Encoders magnètics.
• Encoders inductivos.
• Encoders de capacitat.